AGV是自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(chē)（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫(xiě)。是指裝備有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸車(chē)。

AGV的投入優(yōu)勢(shì)：

按指定路線自動(dòng)行駛，尤其適用于長(zhǎng)距離、重復(fù)性物料配送，減少人力投入，節(jié)約人力成本；

減少人工配送疲勞，路徑固定，運(yùn)行過(guò)程安全可控；

能實(shí)現(xiàn)柔性運(yùn)輸、使用靈活，改善物流管理，提高物流效率，實(shí)現(xiàn)精益化生產(chǎn)需求；

可與工廠WMS、MES等系統(tǒng)對(duì)接，銜接各生產(chǎn)工藝，具備可追溯性，實(shí)現(xiàn)工業(yè)生產(chǎn)信息化、自動(dòng)化、數(shù)字化；

方案說(shuō)明—平面布局圖

方案說(shuō)明—AGV運(yùn)輸說(shuō)明

1.總體說(shuō)明：通過(guò)AGV實(shí)現(xiàn)倉(cāng)庫(kù)和車(chē)間之間的自動(dòng)運(yùn)輸料車(chē)，實(shí)現(xiàn)物料的自動(dòng)運(yùn)輸與空車(chē)自動(dòng)循環(huán)；

2.倉(cāng)庫(kù)人員通過(guò)安卓平板實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制和自動(dòng)發(fā)料；

3.采用潛伏舉升式AGV，舉升重量為100KG；

方案說(shuō)明—AGV工作交互流程

方案說(shuō)明—AGV選型（具體以會(huì)簽確認(rèn)為準(zhǔn)）

方案說(shuō)明—AGV導(dǎo)航說(shuō)明（磁條與激光）

1.AGV為自動(dòng)潛伏頂升對(duì)接：AGV運(yùn)行到工位底部，自動(dòng)頂升，將卡板頂離工位；

2.單機(jī)控制系統(tǒng)（導(dǎo)航系統(tǒng)）：即AGV單機(jī)控制系統(tǒng)，在收到上位系統(tǒng)的指令后，負(fù)責(zé)AGV單機(jī)的導(dǎo)航，導(dǎo)引，路徑選擇，車(chē)輛驅(qū)動(dòng)，裝卸操作等功能。

3.激光導(dǎo)航：采用SICK或倍加福品牌，；功能：負(fù)責(zé)導(dǎo)航牽引和避障；

4.磁條導(dǎo)航：采用國(guó)內(nèi)知名品牌導(dǎo)航器，功能：負(fù)載導(dǎo)航，避障系統(tǒng)采用激光避障；

5.安全防撞系統(tǒng)：當(dāng)小車(chē)在正常運(yùn)輸過(guò)程中，當(dāng)有障礙物時(shí)，能發(fā)出報(bào)警聲和警燈閃爍;AGV前后安裝緊急停止按鈕，可以在特殊情況下按下這個(gè)按鈕使AGV 小車(chē)無(wú)條件停車(chē)。

6.機(jī)械防撞條：前后方橡膠安全觸邊機(jī)械防撞結(jié)構(gòu)，當(dāng)障礙物傳感器失效而AGV仍然在運(yùn)行時(shí)，機(jī)械防撞結(jié)構(gòu)若觸碰前方的障礙物，AGV立即停車(chē)，當(dāng)障礙物解除小車(chē)手動(dòng)恢復(fù)后運(yùn)行。

7.電源系統(tǒng)：AGV小車(chē)具有電量智能檢測(cè)功能，當(dāng)電量較低時(shí)，AGV可以去充電樁進(jìn)行自動(dòng)充電；

8.輪子：無(wú)論是AGV的從動(dòng)輪，還是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的輪子，全部采用橡膠減震輪。且輪子進(jìn)行外框封閉，防止小車(chē)行走過(guò)程中對(duì)人體腳部的碾壓。

9.驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)：驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)采用差速驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)輪具有浮動(dòng)功能，具備一定的路面面差能力；驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)輪采用集成模塊化處理，使用和維護(hù)較方便；驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)具備反轉(zhuǎn)保護(hù)功能，當(dāng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)反轉(zhuǎn)時(shí)，不會(huì)出現(xiàn)電器元件擊穿損壞現(xiàn)象；

10.配置調(diào)度系統(tǒng); 每輛AGV系統(tǒng)可與調(diào)度中心聯(lián)絡(luò)的無(wú)線通訊系統(tǒng)，有無(wú)線通訊的擴(kuò)展接口；無(wú)線通訊能兼容標(biāo)準(zhǔn)的數(shù)據(jù)通訊協(xié)議，保證信息交換的實(shí)時(shí)性和可靠性；無(wú)線通訊的頻率范圍須符合國(guó)家無(wú)線通訊頻率使用規(guī)范，且不能與車(chē)間現(xiàn)場(chǎng)無(wú)線設(shè)備（如對(duì)講機(jī)）工作頻率重合，以免引起相互干擾。；

11.自動(dòng)恢復(fù)功能： AGV系統(tǒng)在運(yùn)行中遇到障礙物時(shí)將自動(dòng)停車(chē)或自動(dòng)減速，當(dāng)障礙物消失時(shí)，能恢復(fù)運(yùn)轉(zhuǎn)。

方案說(shuō)明—AGV導(dǎo)航說(shuō)明（磁條與激光）

激光導(dǎo)航：

機(jī)器人小車(chē)無(wú)需鋪軌，遙控機(jī)器人走遍運(yùn)行路線，利用激光掃描雷達(dá)掃描車(chē)間輪廓，保存原始數(shù)據(jù)，再通過(guò)地圖編輯軟件，將原始數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化成地圖文件。（周邊物體變化率不能超出30%，若超出需重新更新原始地圖，相關(guān)操作需要專(zhuān)業(yè)人員）。

維護(hù)成本為零，改變路線只需通過(guò)軟件重新設(shè)置，無(wú)需成本；

具備學(xué)習(xí)新環(huán)境的能力，能以接近于0的成本和極短的時(shí)間完成搬運(yùn)路徑的變更，更新地圖；

墻體貼反光板，后續(xù)無(wú)需維護(hù)；

適用于室內(nèi)和室外

磁條導(dǎo)航：

沿著磁條行走，想去哪就把磁條鋪到哪，路徑變更需要重新鋪設(shè)磁帶,靈活性比激光AGV的差；

磁條為易損件，破壞嚴(yán)重的磁條需要及時(shí)更換（可在表面粘貼保護(hù)膠帶延長(zhǎng)壽命）；

更換路線需要重新鋪設(shè)磁條和更改程序；

技術(shù)成熟穩(wěn)定；